1. 首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán) PID 調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做 PID 調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。

2. 速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán) PID 調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID 調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。

3. 位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的 PID 調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。

位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，它和電流環(huán)沒(méi)有任何聯(lián)系，他采樣來(lái)自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而不是電機(jī)電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒(méi)有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成的，即使沒(méi)有電機(jī)，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。

PID 是控制系統(tǒng)中的重要參數(shù)，指控制方式，指輸出與輸入之間的響應(yīng)方式，英文字母比例（P）、積分（I）、微分（D）。

PID 控制把收集到的數(shù)據(jù)和一個(gè)參考值進(jìn)行比較，然后把這個(gè)差別用于計(jì)算新的輸入值， 這個(gè)新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達(dá)到或者保持在參考值。和其他簡(jiǎn)單的控制運(yùn)算不同，PID 控制可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來(lái)調(diào)整輸入值， 這樣可以使系統(tǒng)更加準(zhǔn)確，更加穩(wěn)定?？梢酝ㄟ^(guò)數(shù)學(xué)的方法證明，在其他控制方法導(dǎo)致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過(guò)程反復(fù)的情況下，一個(gè)PID 反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō) PID 控制就是反饋控制 通過(guò)測(cè)量關(guān)心的變量與期望值比較，然后用這個(gè)誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)。

1. 單獨(dú)的 P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)，有差的意義就是調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值可以通過(guò)比例關(guān)系計(jì)算出。增加比例將會(huì)有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。

2. 單獨(dú)的 I（積分）就是使調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)的變化速度與差值信號(hào)成正比，大家不難理解，如果差值大，則積分環(huán)節(jié)的變化速度大，這個(gè)環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們?cè)谒欧到y(tǒng)里通常叫它為積分時(shí)間常數(shù)，積分時(shí)間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時(shí)間常數(shù)）將會(huì)降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到最后出現(xiàn)發(fā)散的震蕩過(guò)程，這個(gè)環(huán)節(jié)最大的好處就是被調(diào)量最后是沒(méi)有殘差的。

3. PI（比例積分）就是綜合 P 和 I 的優(yōu)點(diǎn)，利用 P 調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響，同時(shí)利用 I 調(diào)節(jié)消除殘差。

4. 單獨(dú)的 D（微分）就是根據(jù)差值的方向和大小進(jìn)行調(diào)節(jié)的，調(diào)節(jié)器的輸出與差值對(duì)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)成正比，微分環(huán)節(jié)只能起到輔助的調(diào)節(jié)作用，它可以與其他調(diào)節(jié)結(jié)合成 PD 和 PID調(diào)節(jié)。它的好處是可以根據(jù)被調(diào)節(jié)量（差值）的變化速度來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)，而不要等到出現(xiàn)了很大的偏差后才開(kāi)始動(dòng)作，其實(shí)就是賦予了調(diào)節(jié)器以某種程度上的預(yù)見(jiàn)性，可以增加系統(tǒng)對(duì)微小變化的響應(yīng)特性。

伺服的電流環(huán)的 PID 常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的，操作使用者不需要更改。

速度環(huán)主要進(jìn)行 PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果。

位置環(huán)主要進(jìn)行 P（比例）調(diào)節(jié)。

對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。

位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒(méi)有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)連接方式、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)方式、負(fù)載慣量、對(duì)速度、 加速度要求以及電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來(lái)決定，調(diào)節(jié)的簡(jiǎn)單方法是在根據(jù)外部負(fù)載的情況進(jìn)行大體經(jīng)驗(yàn)的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào)，積分時(shí)間常數(shù)從大往小調(diào)，以不出現(xiàn)震動(dòng)超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為最佳值進(jìn)行設(shè)定。

當(dāng)進(jìn)行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時(shí)，最好先調(diào)節(jié)速度環(huán)（此時(shí)位置環(huán)的比例增益設(shè)定在經(jīng)驗(yàn)值的最小值），調(diào)節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后，在調(diào)節(jié)位置環(huán)增益，適量逐步增加，位置環(huán)的響應(yīng)最好比速度環(huán)慢一點(diǎn)，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩。

松下和三菱伺服都有自動(dòng)增益功能。通常下都應(yīng)該設(shè)置成自動(dòng)增益。不需要特別去調(diào)整了。但也有一些伺服需要手工調(diào)整。手工調(diào)整時(shí)需注意以下幾點(diǎn)位置環(huán)是調(diào)整靜態(tài)增益的，速度環(huán)是調(diào)整動(dòng)態(tài)增益的。

簡(jiǎn)單講就是，在馬達(dá)停止的時(shí)候調(diào)整位置環(huán)，在馬達(dá)運(yùn)行時(shí)候調(diào)整速度環(huán)。

位置環(huán)增益，提高位置響應(yīng)的速度，也就是說(shuō)找到位置的快慢，增益越高達(dá)到目標(biāo)的時(shí)間越短，不是速度的關(guān)系，閉環(huán)系統(tǒng)在最后定位結(jié)束的地方是個(gè)高速震蕩的過(guò)程，在目標(biāo)值附近快速震蕩，最后找到目標(biāo)。增益高，這個(gè)震蕩結(jié)束就快，這個(gè)是伺服電機(jī)的重要性能指標(biāo)之一。

速度環(huán)增益當(dāng)然就是對(duì)應(yīng)速度，達(dá)到目標(biāo)速度的性能。

看起來(lái)增益是越高越好，實(shí)際操作不是這樣，伺服系統(tǒng)增益過(guò)高會(huì)帶來(lái)共振，產(chǎn)生巨大的噪聲，造成電機(jī)猛烈的震動(dòng)。建議把增益調(diào)得盡量低。馬達(dá)就不會(huì)亂叫了。因?yàn)榇蟛糠秩耸褂盟欧臅r(shí)候，都不需要很高的響應(yīng)。只需要保證馬達(dá)不發(fā)生共振就行了。

過(guò)高的增益還會(huì)帶來(lái)超速，過(guò)載，過(guò)流等等的問(wèn)題。因?yàn)槔硐氲挠?jì)算值與實(shí)際電機(jī)的能力還是有差距的， 包括電子元件的電流負(fù)荷能力和響應(yīng)能力等等。

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